- 关节链、连杆坐标系和末端位姿之间的变换是否对得上，能不能复现。
- 给定目标位姿求关节角时，解是否落在关节限位和可达空间内。
- 遥操作设备的输入怎样稳定地映射到机械臂动作，而不是只在一次演示里看起来对。
- URDF 建模：整理连杆、关节、坐标轴和视觉/碰撞几何的描述。
- 正运动学：从关节角计算末端位姿，核对坐标变换链路。
- 逆运动学：按目标位姿求解关节角，检查多解和边界情况。
- 遥操作映射：把输入设备的位姿变化转成机械臂指令，做限位和安全检查。
- 验证：在仿真或离线环境里对照关节角、末端位姿和轨迹。
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